元朝建立大都以后，由于实行分封制，皇帝把宗师子弟纷纷安排到了各个省，他们只能在自己的封地呆着，自然只能在封地盖王府了。到了明朝以后，虽然继承了元朝的分封制，但是皇亲国戚只有封号没有土地，而且绝对不能在京城居住。而受封镇守一方的王爷，他们的府邸非常的奢华，俨然就是一座座缩小了的皇宫。当然也有例外，朱棣夺得侄儿的地位以后，迁都北京，听从谋臣的建议在北京修建了十座王府，分别封赏给了前朝的皇亲国戚，以此来平息他们失去既得利益后的情绪，防止他们作乱造反。这十座王府非常豪华，无疑是个巨大的诱惑。这些王府就位于当今的王府井校尉胡同附近。
到了清朝以后，明朝的王府已经消失殆尽，只留下与此有关的一些地名和传说。而清王朝中央集权达到极点，统治者鉴于前朝的历史教训，只给他们封王爷不赐予他们领地，拿国家的俸禄不用去做事。所以，清朝的王爷没地方可去，而且朝廷命令他们只能呆在京城，这样只好在京城建设自己的府邸。所以，现在北京的王府基本上都是清代存留下来的。而且大多数是康乾盛世时期建造的。
由于清朝的王爷只能留在北京，所以他们的府邸建设也有具体的规定。在皇太极崇德年间，就对府的台基高度，房间数量以及用瓦和油漆，都做了非常详尽的要求。
据《大清会典·工部》记载：“凡是亲王、郡王、世子、贝勒、贝子、镇国公等人的住所。均称为府。”其中只有亲王和郡王的府邸才能称呼为“王府”，而别的人的住所只能成为“府”，王府和府在建制上有很大的区别。比如说王府的正房可以叫做殿，府的正房就不能叫做殿，王府的正门可以使用绿色琉璃瓦，但是府的正门严禁使用，而且规模要比王府小很多。另外房屋的多少，色彩以及大门的门钉都有详细的规定。
王府的建设基本上都是多重四合院式的，正门前面有广场，府门之外修建影壁、石狮子、灯柱等内没有正殿和左右的配殿，正点俗称银安殿。亲王五间，郡王三间。台基高四尺五寸院内正北是神殿，神殿的北部统称后楼，家庙则位于中路的东北角。
尚书、军机处大臣以及大学士虽然身居要职，但是他们没有皇族血统，也只能居住在宅第之中。官员，商人和富翁的家叫做宅地。而普通的百姓则只能居住在一进院和二进院的四合院中。